如何进行正运动技术运动控制器与触摸屏通讯？一、控制器与触摸屏的通讯简介二、触摸屏与控制器的连接方式三、控制器连接触摸屏使用四、控制器和威纶屏通讯实例五、通讯例程一、控制器与触摸屏的通讯简介二、触摸屏与控制器的连接方式三、控制器连接触摸屏使用四、控制器和威纶屏通讯实例五、通讯例程一、控制器与触摸屏的通讯简介二、触摸屏与控制器的连接方式三、控制器连接触摸屏使用四、控制器和威纶屏通讯实例五、通讯例程

时间：2026-04-22 03:34:27

今天我们来学习一下运动控制器与触摸屏通讯。

一、控制器与触摸屏的通讯简介

1.控制器支持的触摸屏

只要支持MODBUS通讯协议的触摸屏都可以与正运动控制器连接使用。控制器使用MODBUS协议与触摸屏通讯时，此时需要将数据放在MODBUS寄存器内进行传递。

2.控制器与触摸屏modbus寄存器地址关系

控制器的MODBUS地址与其他厂家的触摸屏地址映射关系有所不同。

⊙控制器的MODBUS地址从0开始，在与威纶触摸屏通讯时，地址都是从0开始，所以是一一对应。

控制器MODBUS_BIT(0)对应威纶触摸屏 MODBUS_0X_0，布尔型。

控制器MODBUS_REG(0)对应威纶触摸屏 MODBUS_4X_0，字寄存器。

⊙在与昆仑通态触摸屏通讯时，昆仑通态地址从1开始，控制器地址从0开始，所以触摸屏地址加1。

控制器MODBUS_BIT(0) 对应昆仑通态触摸屏 MODBUS_0x_1，布尔型。

控制器MODBUS_REG(0) 对应昆仑通态触摸屏 MODBUS_4x_1，字寄存器。

⊙控制器端程序可使用ZDevelop软件支持的Basic语言或PLC梯形图编程。

Basic语言中MODBUS_BIT(0)~ 对应PLC梯形图的M0~。

Basic语言中MODBUS_REG(0)~ 对应PLC梯形图的D0~。

3.控制器MODBUS寄存器

MODBUS通讯的数据使用MODBUS寄存器存储，控制器的MODBUS寄存器符合MODBUS标准通讯协议，分为位寄存器和字寄存器两类。

位寄存器：MODBUS_BIT，触摸屏一般称为MODBUS_0X，布尔型。

字寄存器：包含MODBUS_REG(16位整形)、MODBUS_LONG(32位整形)、MODBUS_IEEE(32位浮点形)、MODBUS_STRING(8位字节型)，触摸屏一般叫MODBUS_4X。

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控制器中MODBUS字寄存器都占用同一片系统变量空间，其中一个LONG占用两个REG地址，一个IEEE也占用两个REG地址，使用时要注意错开字寄存器编号地址。

⊙MODBUS_LONG(0)占用MODBUS_REG(0)与MODBUS_REG(1)两个REG地址。

⊙MODBUS_LONG(1)占用MODBUS_REG(1)与MODBUS_REG(2)两个REG地址。

⊙MODBUS_IEEE(0)占用MODBUS_REG(0)与MODBUS_REG(1)两个REG地址。

⊙MODBUS_IEEE(1)占用MODBUS_REG(1)与MODBUS_REG(2)两个REG地址。

所以要注意MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE地址在用户应用程序中不能重叠。

控制器的MODBUS存储空间安排如下：

二、触摸屏与控制器的连接方式

可选串口连接或网口连接。

1.网口连接

控制器出厂默认IP地址为192.168.0.11，IP地址可在软件“控制器状态”窗口查看。使用IP_ADDRESS指令修改IP地址或在修改IP地址窗口修改，修改一次永久生效。控制器至少包含2个网口通道，网口的端口号为502，支持触摸屏的MODBUS-TCP协议连接。

网口通道数查看：不同型号控制器支持的串口通道数和网口通道数不同。使用在线命令栏发送“?*port”查看通道数，通道数确定了控制器能同时连接的设备个数。

在线命令栏发送“?*port_status”查看通讯端口是否已被使用。

当前网口通道协议查看：使用PROTOCOL 指令返回当前通道的通讯协议，根据返回值判断。

2.串口连接

串口通常可选RS232串口或RS485串口，串口默认参数为：波特率38400，数据位8，停止位1，校验位无，采用SETCOM指令配置串口参数。控制器重新上电后，SETCOM参数会还原成默认值，所以请在程序开头写SETCOM设置。控制器的所有串口的MODBUS协议站号ADDRESS为 1- 127，缺省=1。

串口MODBUS主从端选择：SETCOM指令除了可以配置串口的通讯基本参数外，还可以选择配置通讯协议，设置控制器为主端设备还是从端设备，还可以开启自定义通讯模式（即mode=0无协议模式）。语法：SETCOM (baudrate,databits,stopbits,parity,port[,mode] [,variable] [,timeout])

mode参数选择协议：与触摸屏通讯时，mode参数选择协议：4

Port0：setcom(9600,8,1,0,0,4,2,1000)

Port1：setcom(9600,8,1,0,1,4,2,1000)

串口掉电保持配置：SETCOM指令可选择寄存器，默认为MODBUS寄存器，可配置是否使用掉电保持寄存器存储数据。

variable参数选择寄存器：控制器出厂默认选择2,此时系统MODBUS寄存器与VR为两片独立区间。

variable参数选择示例：

Port0：setcom(9600,8,1,0,0,4,2,1000)

三、控制器连接触摸屏使用

使用的一般流程：

（1）控制器端的程序使用ZDevelop软件编写完成下载到控制器内。

（2）触摸屏端的程序使用对应的编程软件编写完成后下载到触摸屏保存。

（3）程序下载完成之后，选择串口或网口连接触摸屏与控制器脱机运行。

四、控制器和威纶屏通讯实例

以控制器和威纶屏通讯为例展开触摸屏的使用说明。

第一步：控制器端的程序使用ZDevelop软件编写完成下载到控制器内。

第二步：下载触摸屏程序。威纶触摸屏端的程序使用EasyBuilder编程软件编写，程序编程完成后，打开“系统参数设置”窗口，如下图。

1）添加要与触摸屏连接的设备

设备列表里会显示本机触摸屏和本机设备，若有本机设备双击该行，若没有本机设备，点击“新建设备/服务器...”，弹出设备属性窗口。

2）设置设备属性

选择设备类型，先选MODBUS IDA通讯协议，再根据触摸屏与控制器的实际连接方式选择。

串口通讯和网口通讯所选的设备类型不同，详见后续说明。

若采用串口连接：

⊙设备类型：选择模式MODBUS RTU(Zero-based Addressing)

⊙接口类型：选择串口类型（RS485或RS232）

⊙COM：通讯端口设置匹配的波特率等参数

此时参数必须与连接到控制器的端口参数一致，设置完成确认关闭系统参数设置窗口。

若采用网口连接：

⊙设备类型：选择模式MODBUS TCP/IP(Zero-based Addressing)。

⊙接口类型自动改为以太网

⊙IP：填入当前要连接的控制器的IP地址

设置完成确认关闭系统参数设置窗口。

3）系统参数设置完成后，编译写好的组态程序，将触摸屏连接到PC，待程序下载到触摸屏后断开连接。

第三步：连接触摸屏与控制器，此时触摸屏与控制器就可以相互通信了。

若没有控制器或触摸屏，可采用仿真器仿真，ZDevelop程序下载到仿真器内，EasyBuilder软件的系统参数设置时选择设备类型为MODBUS IDA—MODBUS TCP/IP(Zero-based Addressing)，IP地址填入仿真器IP：127.0.0.1，选择“在线模拟”即可连接控制器程序与组态程序进行仿真。

五、通讯例程

1.触摸屏端示例程序

威纶组态程序如下：

2.控制器端示例程序(basic示例程序)

控制器程序分为五个模块：

1）初始化模块：轴参数设置，变量定义，按键复位。

'**********初始化模块*********

ERRSWITCH = 3 '全部信息输出

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE

BASE(0,1) '选定 X Y轴

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS = 100,100

SPEED = 100,100

ACCEL = 1000,1000

DECEL = 1000,1000

SRAMP = 100,100

DIM run_state '运行状态

run_state = 0 '0 停止，1 运行，2 回零

MODBUS_REG(0) = run_state '显示运行状态

DIM radius,length '半径,长度

radius = 100 '缺省半径大小

length = 300 '缺省长度

FLASH_READ 0,radius,length

MODBUS_IEEE(2) = radius '显示半径大小

MODBUS_IEEE(4) = length '显示长度

DIM home_done '回零完成的标志位 0 未回零,1 已回零

home_done = 0 '上电进入未回零状态

MODBUS_BIT(0) = 0 '启动按钮复归

MODBUS_BIT(1) = 0 '停止按钮复归

MODBUS_BIT(4) = 0 '回零按钮复归

MODBUS_BIT(5) = 0 '保存数据按钮复归

MODBUS_BIT(1000)=0 'X轴回零标志为0

MODBUS_BIT(1001)=0 'Y轴回零标志为0

STOPTASK 2

RUNTASK 2, guidetask '启动手动运行任务

2）按键扫描模块：按下启动，停止，回零，保存数据触发执行相应程序。

'**********按键扫描模块*********

WHILE 1 '扫描触摸屏端按钮输入

IF MODBUS_BIT(0)= 1 THEN '启动按钮按下

MODBUS_BIT(0) = 0 '按钮复归

IF run_state = 0 THEN '待机停止状态

IF home_done = 0 THEN '未回零时不启动运动

TRACE "before move need home"

ELSEIF home_done = 1 THEN '已回零启动任务运行

TRACE "move start"

STOPTASK 1 '软件安全，停止任务0

RUNTASK 1, movetask '启动运行加工任务1

ENDIF

ELSEIF MODBUS_BIT(1) = 1 THEN '停止按钮按下

TRACE "move stop"

MODBUS_BIT(1) = 0 '按钮复归

RAPIDSTOP(2)

STOPTASK 1

RAPIDSTOP(2)

run_state = 0 '停止标志

MODBUS_REG(0) = run_state '显示状态

ENDIF

IF MODBUS_BIT(4) = 1 THEN '回零按钮按下

MODBUS_BIT(4) = 0 '回零复归

IF run_state= 0 THEN

stoptask 1

runtask 1, home_task '启动回零任务

ENDIF

'''保存数据处理

IF MODBUS_BIT(5) = 1 THEN '保存数据按钮按下

MODBUS_BIT(5) = 0 '保存数据按钮复归

print "写入数据到FLASH"

radius = MODBUS_IEEE(2)

length = MODBUS_IEEE(4)

FLASH_WRITE 0,radius,length '往扇区0写入数据

ENDIF

WEND

END

3）加工运动模块：启动按键按下调用执行运动指令。

'**********加工运动模块*********

movetask: '运行画圆弧+跑道的任务

run_state =1 '进入运行状态

MODBUS_REG(0) = run_state

radius = MODBUS_IEEE(2) '读取半径

length = MODBUS_IEEE(4) '读取长度

TRIGGER

BASE(0,1) '选定 X Y轴

moveabs(0,0)

move(length,0) '从原点开始走跑道轨迹

movecirc(0,radius*2,0,radius,0)

move(-length,0)

movecirc(0,-radius*2,0,-radius,0)

wait idle(0)

run_state = 0 '进入待机状态

MODBUS_REG(0) = run_state

END

4）回零模块：回零按键按下调用执行轴回零。

'**********回零任务*********

home_task:

trace "enter home task"

run_state = 2 '回零标志

MODBUS_REG(0) = run_state '显示状态

trigger

base(0,1)

cancel(2) axis(0) '先轴0,轴1停止

cancel(2) axis(1)

wait idle(0)

wait idle(1)

'datum(3) axis(0) '实际设备轴0的归零

'datum(3) axis(1) '实际设备轴1的归零

moveabs(0) axis(0) '虚拟设备轴0的归零

moveabs(0) axis(1) '虚拟设备轴1的归零

wait idle(0)

MODBUS_BIT(1000)=1 '设置轴0已归零的标志

wait idle(1)

MODBUS_BIT(1001)=1 '设置轴1已归零的标志

home_done = 1

trace "home task done"

run_state = 0 '回到待机状态

MODBUS_REG(0) = run_state

end

5）手动运动模块：手动触发轴正向或负向点动。

'**********手动运动*********

guidetask:

WHILE 1

IF run_state = 0 THEN '判断是否处于停止状态

BASE(0)

IF MODBUS_BIT(10) = 1 THEN '左

MODBUS_BIT(10) = 0

VMOVE(-1)

ELSEIF MODBUS_BIT(11) = 1 THEN '右

MODBUS_BIT(11) = 0

VMOVE(1)

ELSEIF MTYPE = 10 OR MTYPE = 11 THEN '非VMOVE运动

CANCEL(2)

ENDIF

BASE(1)

IF MODBUS_BIT(20) = 1 THEN '左

MODBUS_BIT(20) = 0

VMOVE(-1)

ELSEIF MODBUS_BIT(21) = 1 THEN '右

MODBUS_BIT(21) = 0

VMOVE(1)

ELSEIF MTYPE = 10 OR MTYPE = 11 THEN '非VMOVE运动

CANCEL(2)

ENDIF

delay(100)

WEND

END

A、程序任务分配情况

自动运行任务0:

若为串口连接设置SETCOM参数中的mode与variable

清空运动缓冲，各轴的初始化

自定义变量的初始化与FLASH读取初始化变量

MODBUS_BIT/REG/IEEE相关变量的初始化

启动任务2作为手动任务运行

循环扫描程序:

MODBUS_BIT(0)判断启动

如果已回零，启动任务1自动程序

如果未回零，提示系统要回零先

MODBUS_BIT(1)判断停止

运动急停，停止任务1

MODBUS_BIT(4)判断回零

如果未回零，启动任务1回零程序

MODBUS_BIT(5)判断参数写入

任务1:自动程序

选定轴0，轴1

加工运行

等待运动空闲

结束本任务

任务1:回零程序

选定轴0，轴1

开始回零

等待运动空闲

结束本任务

任务2:手动程序

不断扫描程序:

如果待机状态下

指定轴0或轴1的手动运动，可选方向

等待运动空闲

B、程序资源分配

自定义的MODBUS_BIT资源:

MODBUS_BIT(0) 启动按钮

MODBUS_BIT(1) 停止按钮

MODBUS_BIT(4) 回零按钮

MODBUS_BIT(5) 保存数据按钮

MODBUS_BIT(10) X轴负向运动

MODBUS_BIT(11) X轴正向运动

MODBUS_BIT(20) Y轴负向运动

MODBUS_BIT(21) Y轴正向运动

MODBUS_BIT(1000) X轴回零标志

MODBUS_BIT(1001) Y轴回零标志

自定义的MODBUS_REG/LONG/IEEE资源:

MODBUS_REG(0) run_state 显示运行状态

MODBUS_IEEE(2) radius 显示并设置加工半径

MODBUS_IEEE(4) length 显示并设置加工长度

任务资源:

任务0：初始化变量与任务2,主循环

不断扫描外部变量来运行

任务1：由任务0启动，自动程序用于加工

由任务0启动，回零程序用于归零

任务2 ：由任务0启动，用于手动扫描

用到的全局变量资源:

run_state 运行状态

0停止，1运行，2回零

MODBUS_REG(0) 显示

home_done 回零完成的标志位

0 未回零,1 已回零

radius MODBUS_IEEE(2) 加工的半径

length MODBUS_IEEE(4) 加工的长度

FLASH资源:

扇区0 radius,length

读写数据

用到的轴资源:

轴0：X轴

轴1：Y轴

VR资源：

无

中断资源:

无

C、示波器采样波形

任务1启动，运行自动加工模块，示波器采集的波形如下图：

曲线0（红色）：轴0的目标位置DPOS(0)

曲线1（紫色）：轴1的目标位置DPOS(1)