铁轨先发明出来，1767年，英国金属跌价，一家铁厂老板用生铁浇铸铁条铺在路上，想等铁价上涨再拆下来卖。人们这时发现铁轨行车更省力，开始铁条铺路，可是，人们发现车辆走在铺着铁条的路上，既省力，又平稳。这样，铁轨先于火车诞生了。1814年，斯蒂芬森才造出第一台蒸汽机车，即后来的火车。
拓展资料：
铁路轨道通常由两条平行的钢轨组成。钢轨固定放在轨枕上，轨枕之下为路碴。以钢铁制成的路轨，可以比其他物料承受更大的重量。轨枕亦称枕木，或路枕，功用是把钢轨的重量分开散布，并保持路轨固定，维持路轨的轨距。
火车、又称铁路列车，是指在铁路轨道上行驶的车辆，通常由多节车厢所组成，为人类的现代重要交通工具之一。火车是人类利用化石能源运输的典例。随着火车的普及，改变了人们骑马(或以其他牲畜为主要动力)的出行方式。中国早期的火车车厢是绿色的，因此叫绿皮火车。